圓盤光學尺（rotary optical encoder disks）為機器人中常用的關鍵部件，在精密運動控制和位置檢測方面發揮重要作用。以下為機器人應用圓盤光學尺的詳細說明：

1. 圓盤光學尺在機器人中之應用：（1）關節運動控制：機器人通常有多個旋轉關節（如工業機器人手臂的關節）。圓盤光學尺可以檢測每個關節的角度位置，確保運動的準確性和穩定性。應用包含：協作機器人、工業機器人、服務機器人；（2）運動反饋與閉環控制：在伺服控制系統中，圓盤光學尺用於提供實時位置和速度反饋，支持閉環控制，提升運動精度和穩定性。應用包含：自動化搬運機器人、醫療輔助機器人；（3）主軸和輪系運動檢測：在移動機器人中，圓盤光學尺可以檢測輪子的轉動角度和速度，用於運算行進距離或調整方向。應用包含：自主移動機器人（AGV）、巡檢機器人；（4）絕對位置記錄：絕對型圓盤光學尺能記錄精確位置，即使斷電重啟，也能保留當前狀態，避免重新校準。應用包含：高精度仿人機器人、科學研究設備。（5）末端執行器控制：在機器人手臂的末端執行器中，圓盤光學尺用於檢測夾持器或工具的精確位置和角度。應用包含：焊接機器人、醫療手術機器人。

2. 圓盤光學尺之優點：（1）高解析度：解析度可達數千至數萬脈衝每圈（PPR），適合精密控制；（2）實時性強：能提供快速、準確的運動數據，適合高動態場景；（3）小型化：輕量化和小型化設計適合集成到機器人的關節或輪系中；（4）穩定可靠：適合惡劣環境，如高溫、高振動場合。

3. 機器人選擇圓盤光學尺之考量因素：（1）解析度需求：根據應用選擇適合的解析度，例如高速運動需要高解析度光學尺；（2）接口兼容性：信號輸出（如TTL、RS422）需與伺服控制器兼容；（3）環境適應性：選擇具有防塵、防水設計的光學尺，適合工業或戶外應用；（4）體積與重量：選用輕薄設計的圓盤，減少對機器人結構的影響。

圓盤光學尺在機器人應用中不可或缺，為實現精確運動和智能化控制提供了重要保障。根據應用場域，可以選擇增量型或絕對型光學尺，確保性能滿足需求。

產品特性

• 圓周運動之位置或角度控制組件。
• 強固耐用、高穩定性。
• 能達到次微米精度。

產品應用

• 工業機器人：多軸機器人手臂的精確位置檢測和速度反饋。
• 醫療機器人：手術機器人中末端執行器的角度精確控制。
• 移動機器人：檢測驅動輪運動，實現自主導航和定位。

• 相關科專計畫：用於次微米精度之光學尺雷射蝕刻設備技術開發（1/2），2023 年科學園區新興科技應用計畫，112 年度。URL：file:///Users/minchunku/Downloads/1669879801240-1.pdf