圆盘光学尺（rotary optical encoder disks）为机器人中常用的关键部件，在精密运动控制和位置检测方面发挥重要作用。以下为机器人应用圆盘光学尺的详细说明：
 
1. 圆盘光学尺在机器人中之应用：（1）关节运动控制：机器人通常有多个旋转关节（如工业机器人手臂的关节）。圆盘光学尺可以检测每个关节的角度位置，确保运动的准确性和稳定性。应用包含：协作机器人、工业机器人、服务机器人；（2）运动反馈与闭环控制：在伺服控制系统中，圆盘光学尺用于提供实时位置和速度反馈，支持闭环控制，提升运动精度和稳定性。应用包含：自动化搬运机器人、医疗辅助机器人；（3）主轴和轮系运动检测：在移动机器人中，圆盘光学尺可以检测轮子的转动角度和速度，用于运算行进距离或调整方向。应用包含：自主移动机器人（AGV）、巡检机器人；（4）绝对位置记录：绝对型圆盘光学尺能记录精确位置，即使断电重启，也能保留当前状态，避免重新校准。应用包含：高精度仿人机器人、科学研究设备。 （5）末端执行器控制：在机器人手臂的末端执行器中，圆盘光学尺用于检测夹持器或工具的精确位置和角度。应用包含：焊接机器人、医疗手术机器人。
 
2. 圆盘光学尺之优点：（1）高解析度：解析度可达数千至数万脉冲每圈（PPR），适合精密控制；（2）实时性强：能提供快速、准确的运动数据，适合高动态场景；（3）小型化：轻量化和小型化设计适合集成到机器人的关节或轮系中；（4）稳定可靠：适合恶劣环境，如高温、高振动场合。
 
3. 机器人选择圆盘光学尺之考量因素：（1）解析度需求：根据应用选择适合的解析度，例如高速运动需要高解析度光学尺；（2）接口兼容性：信号输出（如TTL、 RS422）需与伺服控制器兼容；（3）环境适应性：选择具有防尘、防水设计的光学尺，适合工业或户外应用；（4）体积与重量：选用轻薄设计的圆盘，减少对机器人结构的影响。
 
圆盘光学尺在机器人应用中不可或缺，为实现精确运动和智能化控制提供了重要保障。根据应用场域，可以选择增量型或绝对型光学尺，确保性能满足需求。

产品特性

• 圆周运动之位置或角度控制组件。
• 强固耐用、高稳定性。
• 能达到次微米精度。

产品应用

• 工业机器人：多轴机器人手臂的精确位置检测和速度反馈。
• 医疗机器人：手术机器人中末端执行器的角度精确控制。
• 移动机器人：检测驱动轮运动，实现自主导航和定位。

• 相关科专计画：用于次微米精度之光学尺雷射蚀刻设备技术开发（1/2），2023 年科学园区新兴科技应用计画，112 年度。 URL：file:///Users/minchunku/Downloads/1669879801240-1.pdf